平安末期、船山城主片桐為行の第８子・大島八郎宗綱が分地し、大島郷を領した。その後、大島氏が代々この地を領し、大島城を始め北の城や沼の城を築いた。元亀２年（１５７０）武田信玄が飯田城代秋山信友に命じ、上洛の拠点とするため城を大修築した。天正１０年（１５８２）織田信長が伊那に侵攻し飯田城を落としたため、武田勢は伊那の勢力を大島城に集結させたが、守将武田信康は大島城を捨てて甲斐に敗走したため落城した。
現在は都市計画公園として整備されて、４月下旬から５月中旬には、大小紅白紫のキリシマツツジが園内に５０００本程咲きほこり、５月のゴールデンウィーク中には「台城つつじまつり」が盛大に行われます。
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